掃地機器人 iRobot Roomba 780
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iRobot Roomba各型號比較表
你可以參考購物頻道裏的一個參考表格，請點 這裡
iRobot Roomba 780的標準配備
以下文章將以下列的章節跟大家分享一下試用後的心得：
- iRobot Roomba 780的開箱與體驗
- iRobot Roomba 780的清掃模式
- iRobot Roomba 780脫困能力
- iRobot Roomba 780集塵盒拆裝
- iRobot Roomba 780 的其他討論
iRobot Roomba 780的開箱與體驗
本來去年就有打算買台掃地機器人，但一懶起來，就這麼拖呀拖的，拖到了今年。在FB上又看到了一群同事在團購，又開始讓我起了敗家的念頭。在網路上稍微比了一下後，還是決定投向iRobot的懷抱，在功能上、運作噪音上都取得個較好的平衡。我這個人就是急性子，東西想買只要價格還OK，手邊還支付的起，一定就是馬上出發！因此在看了些網路上的比較後，馬上就呼叫PHhome 24hr了。呼～它還真是我這種急性子的好朋友，前一天晚上下訂，隔天早上就已經熱呼呼的送到了。
▲ 附贈清潔組與HEPA濾網
▲ 準備來開箱囉！
▲ 這點要特別注意！剛拿來的時候，先不要使用，必須先充電16小時再使用，以避免影響電池之後的電力表現。
▲ 包裝上也有提到，不要讓Roomba吸到水或是滴到水！(但不要滴到水！不知道有沒有這麼誇張，至少我是還沒遇到什麼問題啦！)
▲ 滿滿的配件與清潔組
▲ 充電座
▲ 還有附送一片機器人上方觸碰面版的防刮保護貼，這個市價有499？？
▲ 硬毛的清潔刷。就是透過這個硬毛刷，讓Roomba可以輕鬆的將地面上的灰塵、污垢刮起。
▲ 一拿到機器人就把他的肚皮翻過來觀察一下！
▲ 後方的集塵盒
▲ 這個iRobot果然很有美國產品的風格，除了基本的外型與所需的功能外，其他如商品的細膩度、精緻度與組裝方式，還是稍稍遜色了點。
▲ 機器人在客廳的家
▲ 虛擬燈塔。相關的操作與運作方式，可以參考後面的說明。
▲ 780的清掃效果不錯，剛到家裡的前兩天，讓他掃了三次家裡不同的區塊，每次掃完的集塵盒都是這個模樣。而且打掃玩後，地板會有點乾澀的清潔感，我想可能是之前家裡太髒了，我完全是走在沙塵之上阿…
【2. iRobot Roomba 780的清掃模式】
▲ Roomba的清掃方式(資料來源：Roomba 500 Series說明書)
Roomba清掃的路徑有以下幾種方式：
- 螺旋清掃 – 用來清掃一個集中的區域
- 貼壁清掃 – 用來清掃邊緣的區域
- 灰塵偵測 – 位於機身的正下方，當真測到灰塵髒污後，Dirt Detection的燈就會亮起，Roomba會特別的清掃這個地方。
Romba的清掃模式有以下幾種：
- Clean Mode
Roomba會自動計算房間的大小及適當的清掃時間。 - Spot Mode
會以螺旋狀的方式進行清掃，螺旋的半徑約為一公尺左右。 - Scheduled Cleaning Mode (550以上的機型才支援)
這其實就只是說可以透過排程的方式來定時做清掃的動作。
iRobot Roomba 780 行動與脫困能力
(1) 虛擬牆(Virtual Wall)
Roomba 780所附的燈塔裝置如下圖所示，上面的開關可以讓你選擇使用「虛擬牆」的模式還是「虛擬燈塔」的模式。下面的開關則是選擇訊號發射的距離。你在這個燈塔上找不到電源的開關，因為這些動作燈塔會自動幫你處理，當沒有訊號時，他就會處於休眠的狀態，但為了等待接收機器人的訊號，還是會有些微的電量耗損，所以如果你想省電的話，可以乾脆在不用的時候，就把電池拿下。
Roomba的虛擬牆，依照各代設備型號的演進，也有許多不同的款式，可以參考 iRobot的官方參考連結。我們當然就以780的來舉例說明(其他的我也沒有 :p)，基本上就如官網上其他型號的使用方式，將燈塔型虛擬牆的設定推到「Virtual Wall」，然後放在較靠邊且不會被碰撞到的地方，讓他發射出虛擬牆的訊號。透過這樣的方式，讓Roomba固定在一個區塊中執行清掃的工作。
▲ 虛擬牆的運作模式(資料來源：iRobot官方網站)
(2) 虛擬燈塔(Lighting House)
的虛擬燈塔，主要是提供Roomba分區清掃的功能，透過虛擬燈塔的擺設(擺設方式如同虛擬牆的擺設方式)，他同樣有虛擬牆的功能，只是它固定Roomba在一個區塊清掃35分鐘後，打開虛擬牆，讓機器人進入下一個區塊進行清掃。等到所有需塊都被清掃完或是沒電的時候，機器人便又可藉由與虛擬燈塔的導引回到充電座上。可以參考Youtube上的這段實驗影片。
▲ 虛擬燈塔的運作模式(資料來源：Roomba 700 Series說明書)
(3) 狹窄直線路徑的脫困能力
基本上我試了幾次，只要是鑽得進去的直線，即便很窄，回頭時就算卡卡的，但應該都還是會出的來，頂多就是多路徑錯誤嘗試幾次罷了。
(4) 地毯(長短毛)
從幾次的實驗看來，地毯長短毛對Roomba的影響也不太一樣，簡單的就家裡有的地毯做個實驗比較，大家參考參考就好。
| 地毯類型 | 脫困機率 |
 幾乎沒有毛長的地毯 |
100% |
 類似絨布的短毛地毯(毛長約0.5cm，且毛質緊密) |
100% |
 較軟的長毛地毯(毛長約有一公分多，但毛質較為疏鬆且細) |
80% |
 較硬的長毛地毯(毛長約接近兩公分，毛質較為疏鬆，但毛較為粗硬) |
100% |
(5) 不規則形狀的脫困能力
這個類別弄出來，但又好像很難具體的呈現或表達在某些情況下的路徑脫困能力。我想可能之後我再找幾個家中有遇到的情況，弄成影片放上來給大家參考，跟大家交流一下好了。但其實，掃地機器人本來就是建議在一個無太多障礙物的空間下運作，因此一般我們在進行清掃時，還是會將該區域的一些障礙物，如椅子、腳踏車、…等搬離。且機器人本身就是圓形的物體，太多的障礙物反而會造成它許多清掃上的死角。所以這個章節…我再整理一下好了 (TBC…)
iRobot Roomba 780集塵盒拆裝
其實平常保養應該沒有必要拆開這個集塵盒，頂多就是換換HEPA的濾網，只是今天誤把這個集塵盒那來沖水，為了將它整個乾燥，所以就把它給拆開了。集塵盒這裡有個小馬達，在集塵盒處進行抽風的動作，但又避免集塵盒中的灰塵被順道帶出，因此在780的集塵盒下有兩個可替換的HEPA濾網。挖勒～我這還po網，留下致命的線索，不知道以後會不會沒有保固 @@
▲ 集塵盒
▲ 拆開這個集塵盒時，可以先將下方的透明塑膠外殼卸下，這樣會比較方便之後的其他拆裝作業。
▲ HEPA濾網拆裝處
▲ 在拆掉透明的塑膠外殼後，就可以看到由馬達驅動的風扇。下面的兩個孔就是先被拆掉的黃色HEPA濾網處。集塵盒的空氣會由HEPA濾網處吸入，再由馬達所在的地方抽出排出。
▲ 集塵盒開蓋的連動裝置
▲ 在集塵盒裝上機身時，上方的兩個凸起處就會接通電源迴路而驅動馬達。
iRobot Roomba 780 的其他討論
整體來說，運作至今約一個月，使用起來的感覺與效果都讓人十分滿意。無論是平滑的地板，或是家中的地毯，在780的清掃下，都乾淨了不少。尤其時這個地毯，之前如果長時間使用下來，把它拿起來拍打時，總有些大小不一的碎屑、灰塵。現在在780的清掃後，情況真是大幅度的改善了。(雖然應該還是要拿去洗一洗比較正確，但…懶嘛！) 使用這麼多次下來，只有兩次它掛在半路，沒有自動回去充電。一次是房間的門沒有關好，導致它下到較低的木板房間後，無法爬回原清掃空間，但這是非戰之罪阿。另一次則是上面所提，在清掃到軟質的長毛時，帶動輪發生空轉而在原地耗至沒電。我想除了這之外，再搭配著虛擬牆或是虛擬燈塔的使用，780可真是個居家的好幫手耶～
iRobot Roomba 780的優點：
- 有邊刷，可以清掃邊緣的灰塵、毛屑
- 有虛擬牆、虛擬燈塔，可以輔助Roomba的清掃範圍與空間控制
- 電力不足時，會自動返回充電。
iRobot Roomba 780的缺點：
- 在較長的軟毛地毯上，有時候會有空轉無法帶動的情況，目前有發生兩次這樣的情況，導致它不斷的在原地空轉，轉到沒電。(但也有可能是這款地毯下方沒有防滑墊，導致機器人經過時導致地毯被凹折，導致地毯隆起變形，造成機器人下方的帶動輪空轉。這個部分等我再實驗後，再更新上來。)
- 運作時的聲音有點大，但聽說已經比5xx系列改善不少。
- 曾經有一次發生電池接觸不良的情況。
- 電池電力自放的情況有點快，沒有充電大約兩三天電力就差不多了。但是官方又建議要不斷將機器人插在充電座上，所以是有點耗電。TBC…
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